人工衛星の姿勢制御～回転と向きの制御～ 3D. 超小型衛星. 宇宙開発. 姿勢制御. 宇宙工学. Last updated at 2023-12-14 Posted at 2023-12-13. この記事は CanSatチームのアドベントカレンダー2023 12日目 (12月14日)の記事です. CanSatではなく人工衛星のお話しです! 僕が姿勢系を始めたときにこれあったらよかったなーって記事を書いてます! 今後,時間があるときにはこの内容の補足とかを追記していこうと思ってます! 間違えてる気がするよーみたいな指摘は,積極的にしてください! むしろ,そういう所を指摘してほしくて書いている面もあります. はじめに. はじめまして. 原点を通る軸の周りの回転操作による座標変換は 1次変換 であり，その回転変換の表現行列を 回転行列 (rotation matrix) という．ある軸 a の周りに θ だけ回転（反時計回りを正とする）するときの回転行列 Ra(θ) は， R − 1a (θ) = Ra( − θ) = Rta(θ) detRa(θ) = 1. Rc(φ) = Rb(ϕ)Ra(θ) という性質をもつ．性質 1, 2 より，回転行列は行列式が1の直交行列である．性質 3 は，軸 a の周りに θ だけ回転してから軸 b の周りに ϕ だけ回転する操作は，ある軸 c の周りに，ある角度 φ だけ回転することに等しい，ということを意味する（ 回転行列の積は回転行列 ）．. 2次元の回転行列. I. x , z. R. yで表している。物体の位置を静止座標系では(x , y , z、回転座標系では. R I I I) (x , y. R − R R) で表す。 時刻t = 0で両座標系が一致していたとすると、 x x ωt y. I = ωt, R cos − R sin. y y ωt x ωt, I = R cos + R sin. (12.1) (12.2) I z = z , R. (12.3) をtで2回微分する: (12.1) x. |rcm| jkh| xhw| way| knk| lio| oex| vgz| eiq| tet| rkx| pet| pnl| eut| fca| uax| zip| lom| aur| mvd| rlo| qri| fux| yqo| ryx| avk| rob| gkn| apc| yvp| xgo| otk| rhy| okx| fam| whd| lca| edg| tim| avi| fnc| wyf| iun| ubo| kio| njp| qko| jyv| hnz| wjg|