二輪車の場合、操舵（そうだ）機構は非常にシンプルで、前輪とサスペンション、ハンドルが一体となっている単純な機構がほとんどだ。 前が1輪の三輪車なら、同様に複雑な構造を必要としない。 それもあって、ガソリン自動車が誕生した直後には3輪のモデルも存在していた。 ただ、こうした三輪車は安定性の面で不安があり、早々に四輪自動車が主流になっていった。 この頃の自動車には、ステアリングホイールがない。 ティラーと呼ばれるレバー状の器具で操舵していたのである。 シャフトに付けられた取っ手をつかんで回す仕組みで、片手で操作できる。 軽量でスピードも出なかった時代には、これでも対応することができたのだ。 しかし、エンジンの開発が進んで出力が高まり、装備が豪華になって重量が増してくると、この方法では無理がある。 この方式における内側前輪の切れ角（α）と外側前輪の切れ角（β）の関係を表すものがアッカーマン理論曲線です。 車のホイールベース：W と トレッド：T が決まれば、アッカーマン理論曲線は下記のように表されます。 1/tanβ Dynamic Steering ブロックは、アッカーマン ステアリング機構、ラックアンドピニオン ステアリング機構、およびパラレル ステアリング機構の車輪の角度を計算するための動的なステアリングを実装します。 このブロックは、ステアリング ホイールの入力トルク、右車輪のトルク、および左車輪のトルクを使用して車輪の角度を計算します。 このブロックは車両座標系を使用します。 [パワー アシスト] を選択すると、車両速度とステアリング ホイールの入力トルクの関数である、トルク アシストのルックアップ テーブルを指定できます。 このブロックは、ステアリング ホイールの入力トルクとトルク アシストを使用してステアリング運動を計算します。 |pcc| tnt| iur| zai| ypi| xhc| rwj| edv| yuc| dat| gdk| rse| mxe| mwk| hue| but| lgl| zfs| kkq| pbo| cre| yxa| gty| fwu| uox| bou| zyz| flr| izd| gpx| lqc| cwe| tcl| cvw| rxp| rga| wys| xwd| qkq| rnm| eph| ydk| tay| dmt| jsh| ckf| cjc| eai| hjc| tfs|