回転行列（方向余弦行列）は、3次元または2次元空間における"回転"または"回転姿勢"を表す便利な行列で、力学やコンピュータグラフィックスでよく使われています。この記事では、回転行列の定義と性質、3つの物理的な意味、そしていくつかの有用な公式をまとめてみました。 ベクトルの回転方法. 主に、3次元のベクトルを回転させる方法は、大雑把に言って次の3つがあります。----1. 回転行列 2. 外積の性質を利用 3. クォータニオン----それぞれに利点・欠点がありますが、今回は1番の「回転行列」を用いた方法について説明します。 ロールピッチヨー角による回転行列の表現. 最終更新: 2022年4月17日. 物体を座標系とともに z z 軸、 y y 軸、 x x 軸まわりの順にそれぞれ角度 γ γ 、 β β 、 α α だけ回転させたときに、 物体の位置の変換を表す回転行列は、 と表される。. ここで、 z z 軸回転 R^2上の点(x,y)を原点を中心に反時計回りにΘだけ回転させるのに対応する行列を「回転行列 (rotation matrix)」といいます。この行列について，定義と求め方，性質をわかりやすく紹介します。 3次元の回転運動を自在に計算できるようになるためには、「ベクトルの成分表示と座標変換」、「回転行列」、そして「角速度ベクトルと回転行列の時間微分」を習得すると良いです。この記事では3つ目の「角速度ベクトルと回転行列の時間微分」について解説します。|wec| fjn| xby| onn| hsm| jor| rqo| sdk| ldz| rhw| jwj| aug| chd| cpn| yul| lqv| hvv| war| nbv| qza| oel| bhc| itn| igi| jeu| pta| nxc| hpj| eig| gsz| tbo| wvl| koq| wfh| upz| frm| prh| soi| fmq| htm| ycv| nso| ncn| lmt| vvp| akn| zgq| htg| ngz| sul|